Python SDK 入门（3）——对事件做出反应

​ 这一节，我想让 NAO 在每一次侦测到人脸的时候都说一句“你好，人类”。为了达到这一点，我们需要使用 ALFacedetection 模型下的”FaceDetected”事件。

​ 所以我们需要用 Python 写一个 NAOqi 模型出来。而要创建模型，我们首先需要一个中间件(Broker)。

​ 下面是一个例子：

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# -*- encoding: UTF-8 -*-

"""每当侦测到人脸时都要说一声“你好，人类”"""

import sys
import time

from naoqi import ALProxy
from naoqi import ALBroker
from naoqi import ALModule

from optparse import OptionParser

pip = "nao.local"

# 用全局变量来存储"HumanGreeter"模型中的实例
HumanGreeter = None
memory = None

class HumanGreeterModule(ALModule):

	def __init__(self, name):
		ALmodule.__init__(self, name)
		#在这里不需要IP和端口，
		#因为我们可以在之后用自己写的中间件去连NAOqi中的中间件

		#创建一个ALTextToSpeech稍后使用
		self.tts = ALProxy("ALTextToSpeech")

		#使用FaceDetected事件
		global memory
		memory = ALProxy("ALMemory")
		memory.subscribeToEvent("FaceDetected",
			"HumanGreeter", "onFaceDetected")

	def onFaceDetected(self,*_args):
		#这个方法将会在每次侦测到人脸的时候被调用

		#当走路的时候不使用该事件
		#以避免多次重复
		memory.unsubscribeToEvent("FaceDetected", "HumanGreeter")

		self.tts.setLanguage("Chinese")
		self.tts.say("你好，人类")

		#再次使用上面那个方法
		memory.subscribeToEvent("FaceDetected",
			"HumanGreeter", "onFaceDetected")

def main():
    """ Main entry point

    """
    parser = OptionParser()
    parser.add_option("--pip",
        help="Parent broker port. The IP address or your robot",
        dest="pip")
    parser.add_option("--pport",
        help="Parent broker port. The port NAOqi is listening to",
        dest="pport",
        type="int")
    parser.set_defaults(
        pip=NAO_IP,
        pport=9559)

    (opts, args_) = parser.parse_args()
    pip   = opts.pip
    pport = opts.pport


	#我们需要用这个中间件来构建NAOqi模型并使用其他模型
	#这个中间件必须在运行期间始终有效
    myBroker = ALBroker("myBroker",
       "0.0.0.0",   # 监听所有的
       0,           # 找到一个空端口并使用它
       pip,         # 父类中间件IP
       pport)       # 父类中间件端口

	#注意：HumanGreeter必须是全局变量
	#传入结构体的名字必须是这个变量的名字
    global HumanGreeter
    HumanGreeter = HumanGreeterModule("HumanGreeter")

    try:
        while True:
            time.sleep(1)
    except KeyboardInterrupt:
        print
        print "Interrupted by user, shutting down"
        myBroker.shutdown()
        sys.exit(0)



if __name__ == "__main__":
    main()

一些注意事项：

  • 要确保我们对实例使用的是全局变量
  • 要确保我们传入 ALModule 的结构体的名字是自己的变量的名字
  • 如果我们为此方法编写了文档字符串，且它不以下划线开头，则我们的类的方法会自动转换为绑定方法。（The method of your class are automatically transform into bound methods, providing that you wrote a doc string for this method, and it does not start with an underscore.）
  • 一旦建立了 ALBroker 对象，我们需要使这个对象一直有效，以使订阅（the subscribing）工作。 我们还需要中间件处于有效状态才能创建代理而不必指定 IP 或端口。
  • 脚本必须有—pip 和—pport 才能工作

补充内容： 让 Python 脚本在 NAO 上运行的方法：

​ 将脚本传到 NAO 上，如/home/nao/reacting_to_events.py，然后编辑/home/nao/naoqi/preferences 下的 autoload.ini 文件，加上：

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[python]
/home/nao/reacting_to_events.py

请注意，在运行脚本时 NAOqi 会自动设置-pip 和-pport 值。

最后，运行这个脚本，然后把你的脸放在 NAO 的面前，你将会听到一声”你好，人类“。