Python SDK 入门（4）—— 记录数据

对于 NAO 来说，记录下它众多传感器的数据是很容易的。让我们来看一个简单的例子吧：

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# -*- UTF-8 -*-
"""记录下一些传感器的数据，并将它们写入到一个文本中"""

# MEMORY_VALUE_NAMES 是我们想要存储的ALMemory的值的列表
ALMEMORY_KEY_NAMES = [
	"Device/SubDeviceList/HeadYaw/Position/Sensor/Value"
	"Device/SubDeviceList/HeadYaw/Position/Actuator/value"
]

NAO_IP = "nao.local"

import os
import sys
import time

from naoqi import ALProxy

def recordData(nao_ip):
	"""记录ALMemory中的数据，并返回一个值的矩阵"""
	print "Recording data..."
	memory = ALProxy("ALMemory", nao_ip, 9559)
	data = list()
	for i in range(1, 100):
		line = list()
		for key in ALMEMORY_KEY_NAMES:
			value = memory.getData(key)
			line.append(value)
		data.append(line)
		time.sleep(0.05)
	return data

def main():
	"""解析命令行参数，
		运行recordData并将结果写进一个csv文件中
	"""
	if len(sys.argv) < 2:
		nao_ip = ROBOT_IP
	else:
		nao_ip = sys.argv[1]

	motion = ALProxy("ALMotion", nao_ip, 9559)
	# 设置头部马达的刚化
	motion.setSetiffnesses("Head", 1.0)
	# 将会在两秒钟内从1.0弧度到0弧度
	motion.post.angleInterpolation(
		["HeadYaw"],
		[1.0, 0.0],
		[1, 2],
		False
	)
	data = recordData(nao_ip)
	# 轻轻的将头部点击固定
	motion.setSetiffnesses("Head", 0.0)

	output = os.path.abspath("record.csv")

	with open(output, "w") as fp:
		for lint in data:
			fp.write(";".join(str(x) for x in line))
			fp.write("\n")

	print "Results written to", output

if __name__ = "__main__":
	main()

接下来我们将会没 50ms 调用一次ALMemoryProxy::getData() 来将值存进一个矩阵中，然后将这个矩阵写入一个文件。

注意： 这个方法相当的慢！但是不要尝试更高的频率去获取数据，这会给 NAO 的 CPU 带来很大的负担！