NAO 学习——在 ROS 上安装 NAO

1. 安装

1.1 配置 NAOqi

在从[Aldebaran Nao官网软件库](https://community.ald.softbankrobotics.com/en/resources/software)下载NAOqi SDK时,需要先注册账户

不知道为什么,我们实验室中现在只能用 2.1.2 版本的 SDK,装其他的都会报错。各位读者可以自己尝试一下别的版本。
下载好之后,我们先解压压缩包:

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$ tar xzf pynaoqi-python2.7-2.1.2.17-linux64.tar

然后讲压缩包中的所有文件直接复制到 Python2.7 的 site-packages 文件中。
为了检验是否成功导入,我们可以运行 Python:

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$ python
>>> import naoqi

若没有报错,则证明导入成功。
:也可按照ROS 官方教程NAO 官方文档来配置

1.2 安装 NAO 机器人的 ROS 包

在 ROS 上连接 NAO 需要一些额外的包,安装如下:

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sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-move-base-msgs ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-msgs ros-indigo-humanoid-msgs ros-indigo-humanoid-nav-msgs ros-indigo-camera-info-manager ros-indigo-camera-info-manager-py

如果只是想使用 RViz 或者其他支持的 ROS 工具,则只需要安装:
sudo apt-get install ros-indigo-nao-robot
:版本号 indigo 可以换成自己安装的版本(如:kinetic/hydro 等)

至此,我们就已基本配置完了 NAO 的环境。