Nao 学习——ROS 的安装

搬运自在 Ubuntu 中安装 ROS Kinetic

1. 安装

ROS Kinetic 只 支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。

1.1 配置 Ubuntu 软件仓库

配置你Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式

1.2 添加 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注：强烈建议使用国内或者新加波的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

1.3 添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4 安装

首先，确保你的 Debian 软件包索引是最新的：
sudo apt-get update
在 ROS 中，有很多不同的库和工具，官方提供了四种默认的配置：

  • 桌面完整版: (推荐) : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知
    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

  • 桌面版安装: 包含 ROS、rqt、rviz 以及通用机器人函数库。
    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

  • 基础版安装: (简版) 包含 ROS 核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无 GUI 工具。
    sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

  • 单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的 ROS 软件包（使用软件包名称替换掉下面的 PACKAGE）:
    sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

要查找可用软件包，请运行：apt-cache search ros-kinetic

1.5 初始化 rosdep

在开始使用 ROS 之前你还需要初始化 rosdep。rosdep 可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些 ROS 核心功能组件所必需用到的工具。

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sudo rosdep init
rosdep update

1.6 环境配置

如果每次打开一个新的终端时 ROS 环境变量都能够自动配置好（即添加到 bash 会话中），那将会方便很多：

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echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装有多个 ROS 版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。
如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你使用 zsh，替换其中的 bash， 可以用以下命令来设置 shell:

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echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

1.7 构建工厂依赖

到目前为止，已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。

要安装这个工具和其他构建 ROS 包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential