2019 Robocup 赛后总结

任对方调得激烈,我方自是唠的火热。倒也是挺符合我们的队名:不管怎么样反正 NAO 就队!

上周我们有幸代表郑州大学去绍兴参加 2019 年 Robocup 中国赛。

作为第一次参加的队伍,我们今年的准备并不充分。一开始大家并没有使用 BHuman 平台,而是从网上找的各种资料来用 Python 自己造轮子。从寒假到 3 月底,我们用了足足三个月的时间造了一个不那么圆的轮子……直到三月底政乔跟其他学校交流,我们才知道大部分队伍用的是 BHuman 平台。

四月初,在我和政乔去同济学习回来后,我们才算是真正开始准备本次比赛。而此时,距大赛开始只有不到半个月的时间。

因为只有半个月的时间,所以太过仓促了。BHuman 平台中的许多调试工具都没用上,购买的绿毯也比正式比赛的场地要硬得多……在学校调试的防守员下坐防御动作在比赛场地上根本不能用,只要下坐就会往前倒。临出发前,5 号的头部风扇一直嗡嗡响,备用机 6 号也出了问题,一直到出发也没再能拿出一台备用机。

总之,仓促之中我们就此出战。

会场合照

初到绍兴,才发现这里不愧是南方水乡。城市中到处都有河流穿过,站在桥上迎着吹来的风还是挺凉爽的~

这次比赛和以往比赛相比规格真的高得多。会场服务十分到位,每天都有班车接送,宾馆也提供早餐,报道注册时还送了很多小东西。

绍兴这个地方我觉得很神奇,明明人很少,住宅区看上去也不是很高大上,但是附近的商场却很漂亮。然而直到晚上,我们一群男生去寻找网吧时才明白,这附近的商业并没有看上去那么发达。好多店都关门了,不仅仅是网吧,甚至商场里的饭店也是。柯桥区的商业有种让人觉得金玉其外,败絮其中的感觉。

宾馆小卡片
夜晚的宾馆也是让人觉得没有那么舒服。且不说住了这么久的宾馆第一次碰到有人塞小卡片,每晚凌晨时分都有人在走廊大声说话。住了五晚,我没有一晚是能睡踏实的……

比赛耗时三天,算上调试一共是四天。我们因为没有带备用机,所以只在调试那一天,针对场地适应性进行了调整,后期都是在电脑上用 SimRobot 调整参数。这也就导致了后面比赛的三天里,所有队伍都在场上紧张刺激地进行调试,只有我们坐在场边唠嗑~这一唠,就唠了三天……

说来惭愧,因为是首秀,对其他学校的实力没有一个认知,我们在开始比赛前一直担心能否赢至少一场拿个三等奖……赢了华师的时候,又听说集美大学弃赛,这就代表我们能赢至少两场。换言之,三等奖稳了。然而对上上交,还是没能赢。怎么说呢,不愧是去年亚军。

第一天 16 进 12,我们已经觉得很幸运了,而且也已经达成了我们的预期目标,所以后来基本就没什么压力,大家唠嗑唠地更开心了~

第二天 12 进 8。踢厦大那场基本没什么压力。但是踢武大那场状态不断。先是边裁吹哨被主裁以为是对场吹的,结果没有点 Play。我们在 set 情况下 30 多秒就踢进了一球,却没办法加分。还好李树老师裁决进球有效。然而后来我方 5 号就坏了……前期在学校调试,把 5 号散热扇摔坏了。没想到这个时候爆发出来问题了,导致对武大这场 1:2 输了……不过好在后来厦大踢赢了武大,我们也能够出线。

8 进 4 时对上南京邮电大学,当时我们已经能够稳拿二等奖,又看着南邮在场上调地热火朝天,我们在场边唠嗑的时候还想着这次已经赚了,估摸着第二天就能出去旅游了。比赛时,和身边的南邮老哥还在说估计我们明天就能出去旅游……结果后面又赢了,说来挺对不起那老哥的,毕竟当面扎心……晚上半决赛又对上了上交,毫无疑问的输了。

最后一天是和西北民族大学竞争第三名,上半场四号又坏了,被西民抓住机会抢先进了一球。下半场四号调整完毕,5 台 NAO 相互配合,算是踢进了一球,扳平了比分。之前万万没想过我们会踢出平局需要点球,不过西民也没想到,大家准备的都不充分。休息的五分钟里,我提议直接烧 BHuman 提供的例程 Striker,没想到还挺好用的,也得亏西民的守门员一直往边界走,我们才能做到三球三进,最终夺得季军。

奖杯

这次比赛,因为是郑州大学的首秀,我们自身压力也没那么大,所以在看到别人激烈地调机器时,还能愉快地唠嗑,最终唠出季军~

所以说这次比赛和我们没什么关系,都是 NAO 自己努力的结果~